便携式旋转倒立摆
QUBE-Servo 2

       
       QUBE-Servo 2是一个高度集成的旋转伺服电机实验设备,专为本科机电一体化和控制理论教学而设计。
       QUBE-Servo 2集成了由Quanser开发的QFLEX 2计算机接口技术,使得QUBE-Servo 2拥有灵活便捷的配置方案,只需一台PC或微控制器(如:NI myRIO,Arduino和Raspberry Pi),再搭配上全面的教学课件,就可以建立一个先进的机电一体化或控制理论本科教学实验室,让学生可以参与和完成多种设计和项目。

特点:
  • 高度集成的旋转伺服系统
  • 无工具快速连接模块接口
  • 直驱有刷直流电机
  • 高分辨率光电编码器
  • 内置电压放大器,集成了电流和转速传感器
  • 内置数据采集卡
  • 用户可控的三色LED
  • 灵活的QFLEX 3计算机接口(包含USB接口和SPI接口)
  • 开放式结构设计,允许用户设计自己的控制器
  • 完全兼容MATLAB®/Simulink®和LabVIEW™
  • 为MATLAB®/Simulink®和LabVIEW™提供完整的系统模型和参数

实验课件:
惯性盘模块倒立摆模块
    - 硬件集成    - 倒立摆建模
    - 阶跃响应建模    - 转动惯量
    - 噪声检测与滤波    - 平衡控制
    - 机电建模    - 基于LQR的状态反馈控制
    - 二阶系统    - 状态空间建模
    - PD控制    - 起摆控制
    - 稳定性分析
    - 超前补偿器

QUBE-Servo 2支持两种接口:
  • QUBE-Servo 2 USB 接口(QFLEX 2 USB):通过USB线与电脑上的实时控制软件进行数据传输。QUBE-Servo 2 USB可以用于MATLAB/Sumulink和QUARC软件,或者LabVIEW和Quanser RCP软件。
  • QUBE-Servo 2 嵌入式接口(QFLEX 2 嵌入式) :通过SPI与微处理器进行数据传输,QUBE-Servo 2 嵌入式接口不需要额外的软件

设备参数:
设备尺寸(W×L×H)10.2 cm × 10.2 cm × 11.7 cm
设备重量1.2 kg
惯性盘重量0.054 kg
摆杆重量0.100 kg
摆杆长度9.5 cm
摆杆编码器精度512 counts/revolution
电机编码器精度512 counts/revolution
电机额定电压18 V
电机额定电流0.54 A
电机额定转速4050 RPM
接口
QFLEX 2 USB                         USB 2.0
QFLEX 2 Embedded              SPI