发布日期:2022-12-23
旋转伺服基础单元
旋转伺服基础单元(SRV02)是Quanser旋转控制系列的基本元素。SRV02旋转伺服基本单元可以单独完成多个实验,也可以组合附加模块使用。
SRV02包含三个主要实验课程:系统建模,位置控制和速度控制。每个课程的实验手册都包含背景理论知识,预设实验问题和实验练习以引导学生完成实验。使用实验设备与理论模型进行比对,使学生更容易将控制理论和实践相结合。
工作原理
SRV02是一个齿轮伺服机构的设备。由一个装在坚固铝框内的直流电机进行驱动,电机通过内部齿轮箱的小齿轮驱动一个固定在负载轴上的较大齿轮。使用光电编码器和电位计测量输出轴的位置,速度计测量电机转速。
系统组件
组件
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描述 |
设备 |
伺服模块(SRV02) |
控制器设计环境 |
基于MATLAB/Simulink的QUARC软件 |
文件资料
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ABET标准的教师和学生手册
用户手册,快速启动指南 |
实时运行环境
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Microsoft Windows® |
数据采集卡
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Quanser Q2-USB
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功率放大器
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Quanser VoltPAQ-X1 |
完整的动态模型
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Simulink预设控制器 |
课程设置
建模课题
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控制课题
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理论建模
实验建模 传递函数表达式
频率响应表达式
模型确认 |
PID控制
超前补偿器 |
特点
l 10种可选择的附加模块;
l 高分辨率光电编码器、电位计以及转速计测量位置和电机转速;
l 负载和齿轮传动比可变;
l 可以选择增加滑环模块用于连续360°测量;
l 完全兼容MATLAB/Sumulink
l 开放结构设计,可以自己设计控制器。
设备参数
参数 | 值 | 单位 |
---|---|---|
设备尺寸(长×宽×高) | 15×15×18 |
cm |
设备重量
|
1.2
|
kg
|
额定电压
|
6
|
V
|
电机最大连续电流
|
1
|
A
|
电机最大速度
|
6000
|
RPM
|
电位计偏压电源
|
±12
|
V
|
电位计测量范围
|
±5
|
V
|
转速计偏压电源
|
±12
|
V
|
转速计测量范围
|
±5
|
V
|
转速计灵敏度
|
0.0015
|
V/RPM
|
编码器分辨率
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4096
|
counts/rev
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齿轮传动比(高速挡配置)
|
70
|
n/a |