旋转伺服基础单元（SRV02）是Quanser旋转控制系列的基本元素。SRV02旋转伺服基本单元可以单独完成多个实验，也可以组合附加模块使用。
SRV02包含三个主要实验课程：系统建模，位置控制和速度控制。每个课程的实验手册都包含背景理论知识，预设实验问题和实验练习以引导学生完成实验。使用实验设备与理论模型进行比对，使学生更容易将控制理论和实践相结合。
工作原理
SRV02是一个齿轮伺服机构的设备。由一个装在坚固铝框内的直流电机进行驱动，电机通过内部齿轮箱的小齿轮驱动一个固定在负载轴上的较大齿轮。使用光电编码器和电位计测量输出轴的位置，速度计测量电机转速。
系统组件
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组件
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描述 |
| 设备 |
伺服模块(SRV02) |
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控制器设计环境 |
基于MATLAB/Simulink的QUARC软件 |
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文件资料
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ABET标准的教师和学生手册
用户手册，快速启动指南 |
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实时运行环境
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Microsoft Windows® |
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数据采集卡
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Quanser Q2-USB
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功率放大器
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Quanser VoltPAQ-X1 |
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完整的动态模型
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Simulink预设控制器 |
课程设置
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建模课题
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控制课题
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理论建模
实验建模 传递函数表达式
频率响应表达式
模型确认 |
PID控制
超前补偿器 |
特点
l 10种可选择的附加模块；
l 高分辨率光电编码器、电位计以及转速计测量位置和电机转速；
l 负载和齿轮传动比可变；
l 可以选择增加滑环模块用于连续360°测量；
l 完全兼容MATLAB/Sumulink
l 开放结构设计，可以自己设计控制器。
设备参数
| 参数 | 值 | 单位 |
|---|
| 设备尺寸（长×宽×高） |
15×15×18 |
cm |
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设备重量
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1.2
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kg
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额定电压
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6
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V
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电机最大连续电流
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1
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A
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电机最大速度
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6000
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RPM
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电位计偏压电源
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±12
|
V
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电位计测量范围
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±5
|
V
|
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转速计偏压电源
|
±12
|
V
|
|
转速计测量范围
|
±5
|
V
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转速计灵敏度
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0.0015
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V/RPM
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编码器分辨率
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4096
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counts/rev
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齿轮传动比（高速挡配置）
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70
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n/a |
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