2自由度机器人
2 DOF Robot

       二自由度机器人安装在两个旋转伺服基础单元(SRV02)上,组成一个四连杆机器人。可用于基本机器人技术的教学,也可用于学习实际机器人技术理论,如正、逆向运动学,末端感受器平面位置控制等。
       二自由度机器人适合讲解中级机器人原理,也可以扩展成二自由度倒立摆实验。二自由度机器人通常在生产线用于拾取和放置工作,如印刷线路板。
 
工作原理
      二自由度机器人模块由两个旋转伺服基础单元(SRV02)和一个四连杆结构连接组成。具有两个供电臂和两个非供电臂,两个驱动和三个非驱动关节。二自由度机器人实验的目标是操纵四连杆末端感受器控制平面位置。
 
系统组成 
组件描述
设备
2个Servo Base Unit (SRV02)
二自由度机器人模块
控制器设计环境
基于MATLAB/Simulink的QUARC软件
或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
文件资料
ABET标准的教师和学生手册
用户手册,快速启动指南
实时运行环境
Microsoft Windows®
数据采集卡
Quanser Q2-USB、Q8-USB、QPIDe
功率放大器
Quanser VoltPAQ-X2
完整的动态模型
完整的动态模型
Simulink预设控制器
LabVIEW预设控制器
 
实验课件
建模课题控制课题
运动学
传递函数表示
PD控制

特点
  • 铝制的四连杆系统
  • 可安装二自由度倒立摆模块扩展实验
  • 模块易于固定到旋转伺服
  • 易于连接的线缆和连接器
  • 完全兼容MATLAB/Simulink和LabVIEW
  • 全面的系统模块文件以及MATLAB/Simulink,LabVIEW和Maple的参数设置
  • 开放式结构设计,可以自己设计控制器
 
设备参数
四连杆模块重量
0.335 kg
单个连杆重量
0.065 kg
单个杆长
0.127 m
齿轮转动惯量
8.74×10-5 kg.m2
枢轴转动惯量
3.49×10-4 kg.m2
设备整体尺寸(长××高)
40 cm × 30cm × 20 cm
机器人总重量
4.0 kg