旋转柔性尺系统
Rotary Flexible Link

       该系统与在大型空间结构中遇到的控制问题类似,其中大型空间是指重量受限、必须使用反馈技术来控制的柔性结构。柔性连杆是理想情况下对于机器人或航天器的柔性连接的模拟。此实验主要用于对振动的分析和研究。
 
工作原理:
       柔性连杆模块是由一个连接在应变计固定端的薄不锈钢尺组成。模块安装在SRV02上,通过直流电机驱动柔性连杆固定端来使不锈钢尺运动。
       应变计测量不锈钢尺尖端的偏移,将与不锈钢尺偏移成比例的模拟信号输出。
       学生通过实验可以计算柔性连杆弹性,开发一个控制器使柔性连杆摆动时末端偏移最小化。
 
系统组成 
组件
描述
设备
旋转伺服基础单元(SRV02)
柔性连杆模块
控制器设计环境
基于MATLAB/Simulink的QUARC软件
或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
文件资料
ABET标准的教师和学生手册
用户手册,快速启动
实时运行环境
Microsoft Windows®
或 NI Compact RIO、NI myRIO
数据采集卡
Quanser Q2-USB、Q8-USB、QPIDe
NI myRIO with Quanser Terminal Board
NI Compact RIO with Quanser Q1-cRIO
功率放大器
Quanser VoltPAQ-X1
完整的动态模型
Simulink预设控制器
LabVIEW预设控制器
 
课程内容设置
建模课题
控制课题
拉格朗日方程数学建模  
线性二次型调节器
状态空间表示
振动控制
参数估计
模型验证


特点
  • 高分辨率的应变计传感器测量不锈钢尺偏移
  • 精密制造的零件和铝底盘
  • 易于连接的线缆和连接器
  • 完全兼容MATLAB/Sumulink和LabVIEW
  • 完整的控制器文件和教学手册
  • 开放式控制器设计,用户可以自由设计控制器

设备参数
设备尺寸(长×宽)
48 cm × 2 cm
柔性尺长度
41.9 cm
应变计偏压电源
±12 V
应变计测量范围
±5 V                     
应变计校准增益
2.54 cm/V
柔性尺重量
0.065 kg
柔性尺转动惯量
0.0038 kg.m²