二自由度串联柔性关节
2 DOF Serial Flexible Joint

         二自由度串联柔性关节是一个机械臂的简化模型,连接部分是刚性的,关节的部分是柔性的,柔性的设计是为了表现出关节在加速过程中产生的谐波,系统中2个直流电机分别驱动连杆中的2个谐波齿轮箱(无间隙)。连杆的第一个连接部分前段端通过柔性关节耦合在前驱动上,末端耦合在第二个关节上,两个电机和柔性关节分别带有光电编码器。2 DOF串联柔性关节用于设计一个控制系统,控制连杆的末端在水平面(2 DOF)快速平稳的跟踪定位。连杆运动机构的2个柔性关节末端的平面定位跟踪或调整。

     二自由度串联柔性关节是一个完全开放的多输入多输出系统,可以用于设计一个状态反馈控制器尽量减弱弹性引起的震荡和连接耦合效应,或其他想要设计的控制器。设备配置的用户手册记录了控制算法的推导过程,配置信息和说明书。可完成多种实验课题:

干扰抑制跟踪控制和调节、全状态反馈、频率分析、超前补偿和滞后补偿、震动和共振、系统建模和仿真、机器人技术、系统识别、多变量控制系统等。


特点:

  • 高分辨率编码器,可精确测量位置
  • 开放结构设计,用户可以方便地设计自己的控制器并在其上进行验证
  • 完全兼容MATLAB®/Simulink®或LabVIEW™
  • 提供完整的系统模型和参数

备参数:
尺寸(W×D×H)50.8 cm × 50.8 cm × 24 cm
最大位移 - 轴1±90 degrees
最大位移 - 轴2±90 degrees
编码器精度(正交)- 轴11.534E-5 rad/count
编码器精度(正交)- 轴21.918E-5 rad/count
最大连续转矩 - 轴18.6 N.m
最大连续转矩 - 轴21.7 N.m
最大载荷0.5 kg