四自由度串联机构
QArm

      Quanser的QArm是一款带有一个基于肌腱的二级夹持器和一个RGBD相机,专为现代工程教育和学术研究应用而设计的4自由度串联机械臂。利用Simulink®直观的图形界面PythonTM、ROS的可扩展性,帮助学生系统地学习了解机器人系统设计与概念,包括关节控制、运动学、路径规划、静力学和动力学。QArm提供了全面详尽的实验课程资料,从而激发学生的学习动力,并为具有挑战性的交互式问题提供研究基础。Mark Spong和John Craig将QArm实验课程与当下普遍的机器人教科书进行对比并绘制出相应的表格以供参考。
      QArm的开放式体系结构设计允许研究人员快速开发和内部控制方案快速开发和验证他们在机器学习、辅助机器人、协作机器人等领域的应用,也可以使用定制和内部控制方案。

实验课程:
QArm传感器和组件简介
路径规划
关节控制
差分运动学
正向运动学
静力学
逆向运动学
视觉伺服
面向Python用户的指导示例(包括ROS) - 即将推出

特点
  • 可供选择的QFLEX 2接口面板(USB或嵌入式)。
  • 兼容于MATLAB®/Simulink®、Python™和ROS。
  • 预留可扩展I/O口。
  • 提供开放式体系架构,可快速开发和验证用户的控制算法。
  • 提供全面详尽的课程资料,并将QArm实验课程与当下流行的机器人教科书进行对比并绘制出相应的表格以供参考。

技术参数:
机械臂重量
8.25 kg
有效载荷
250 - 750 g
机械臂展开长度
750 mm
重复性
± 0.05 mm
相机
Intel® RealSense™ D415
接口
USB/SPI (QFLEX 2)
可扩展IO口
PWM/Analog/I2C/SPI/UART
最小和最大关节范围
Base: ± 170°
Shoulder:± 85°
Elbow: -95°/+75°
Wrist: ± 167.5°
最大关节速度
± 90°/s