虚拟无人机仿真以及我们是如何设计它的

  与QDrone发展并行，我们开始尝试在虚幻引擎上来支持我们系统和应用程序进行丰富的视觉可视化（像我们的假日视频一样有趣）。我们通过这种集成并建立了一个3d模型以便我们实现QDrone的方向和位置的可视化。但是固定在万向节上的无人机该如何飞行呢？借助模型和硬件在环的强大功能，我们再一次利用了无人机的动态属性（质量，惯性，推进力），仅仅基于他的方向（estimation）和控制推力（force）开发了在3D空间里的动态模型。

  我们现在有一个具有快速，鲁棒性稳定回路（即能定向roll和yaw的回路）的无人机，以及利用了实际无人机信息，并预测其在3D空间（假设他没有固定在万向节上）里位置的动态模型。这个过程里最后一步是开发外循环的位置控制器（按照xyz的位置并控制无人机的roll，pitch，yaw与推力来实现预期的位置）并将它应用到我们的工作模型与无人机稳定器以及他的动态位置模型。

  比描述更加直观的是参考下方的拥有两个虚拟无人机最终结果的视频。第一架虚拟无人机展示了我们期望的无人机到达的位置（以及指定的方向）。第二架无人机向我们展示了万向节上真实无人机的实际方向与模型位置。这些指令以一个方形运动循环，一旦无人机到达指定位置就发生改变。