架构

  为了提高多机器研究效率，我们确定了研究人员在群组应用中所需要的关键功能，并以Simulink/QUARC的子系统的形式实现他们：

• 稳定器子系统提供了低等级的快速速率姿态稳定和对QDrone的读写访问。
• 控制器通过有限状态机来提供高等级位置控制和飞行安全。
• 任务服务器包含一个用户界面，用于为任意数量的机器设定所需的位置指令。它也从在Optitrack系统中获取位置预估的数据服务器中读取本地数据。
• 视觉传感器从摄像机中读取图像数据并进行处理。

  最后，通过向QDrone和GCS PC发送和接收信息来将一系列块作为通信包装器。这是通过一个双向的TCP/IP流服务器/客户端设置完成的。

  通过组合不同的功能，可以开发不同的应用。下图阐明了三种应用：手动飞行，目标跟踪以及集群。对于集群应用，我在伴有任务服务器和数据服务器在GCS PC上运行的QDrone上部署了控制器-稳定器子系统对。