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中山大学-异构无人系统感知与控制综合教育平台
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     中山大学航空航天学院建设了基于Quanser公司异构无人系统感知与控制综合教育平台的本科教学实验室;该平台包含Aero、QBot2e、QDrone、地面控制站及配套软硬件。计划将自动控制原理、无人机控制、平面移动机器人控制、空地协同等相关创新实验与此平台相结合,在本科阶段开设丰富的创新实践活动,让学生将理论与实践相结合,培养学生团队合作、创新等能力。同时设备也将用于研究生的科研项目,为其提供算法验证平台。

     异构无人系统感知与控制综合教育平台是一套完全兼容MATLAB/Simulink的教学及算法验证平台,实现了在Simulink环境下接口、算法全开放。Aero为二自由度直升机,该装置可以构建两种2自由度直升机以及半四旋翼飞机,在MATLAB/Simulink中可以实现对两个螺旋桨电机的电压控制,并通过高精度编码器、IMU采集设备姿态,让学生在实验室中,对无人机的控制有初步的了解,实现一些基础控制;QDrone无人机通过室内定位系统和IMU获取姿态,通过控制每个电机的PWM波占空比调节螺旋桨,让学生在有一定基础的情况下,尝试真实的无人机的控制实验。地面移动机器人带有多种传感器,结合Quanser配套的标准课件(正向运动学、逆运动学、图像处理、轨迹规划等),让学生快捷、方便、系统的进行学习并验证。同时通过局域网可以将Aero、QDrone和QBot2e构建成通信网络,实现空天地一体化的协同控制。

中山大学
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