QUANSER | QUARC使用技巧——图像采集与处理

QUARC使用技巧——图像采集与处理

作者：姜严

在前两篇文章中，我们向大家介绍了QUARC的HIL Initialize模块以及通信协议相关的功能，这次我将继续向大家分享QUARC的一个独特的功能——图像的采集与处理。

首先QUARC在Matlab/Simulink环境中支持对多种摄像头的数据读取，比如微软的Kinect摄像头、RealSense摄像头，还有罗技的多种型号摄像头。根据摄像头的种类，我们在软件中将其定义为2D摄像头和3D摄像头。2D摄像头就是普通的彩色摄像头，而3D摄像头则是包含了彩色、深度、红外等多种图像数据的摄像头。

对于2D摄像头，我们在QUARC中添加了VideoCapture模块用来采集它的数据。对于3D摄像头，则是由两个模块——Video3DInitialize和Video3DCapture来进行图像读取。

Video Capture模块可以规定摄像头采集的图像的分辨率，数据格式和数据类型。而Video3DCapture则是除了上述设置以外，在同一个VideoInitialize的标记下，可以更改其获取的图像种类，比如彩色图像、深度图像等。

那么针对读取到的图像，以彩色图像为例，其数据格式一般为MATLABRGB（H*W*3），其得到的图像实际上就是一个三维矩阵，H*W对应的是基于分辨率的像素，3则是每个像素点中的RGB值。那么基于其数据格式，我们就可以编写程序直接处理所获取的图像。同时，我们也提供了大量的预设好的模块，帮助用户快速处理图像。比如Image Transform，可以将转换图像的格式，比如将RGB转换为HSV，可以提高图像的处理速度；还有Image Compare，这个模块是根据您输入的RGB值范围或HSV值范围，过滤出符合这一范围的颜色，实现对指定目标的过滤，配合Image Find Objects模块即可获取指定目标在图像中的位置。

利用QUARC提供的图像采集及处理的功能，可以极大的扩展原本控制实验的控制难度与广度，同时也支持用户进行神经网络、模式识别等现代控制相关的实验。我们欢迎用户使用我们的软件我们的产品，进行更加丰富的领域的研究。