机电控制与计算智能综合创新装置创新课题
球板平衡
     本期我们用机电控制与计算智能综合创新装置 QUBE来进行球板平衡实验。
    如何使用QUBE来进行球杆实验呢？我们需要将摄像头摆在QUBE的正前方，将QUBE横置，然后将球板模块通过仔细快捷接口吸附在我们的QUBE上，摄像头的视野当中需要保证能看到板的两头，将板的两头顶在摄像头视野的两侧，因为我们最后定位小球的位置通过将视野宽度决定为这个板的长度来确定小球的位置，然后这个程序一共分为两个部分。
    首先一个部分，就是这个检测小球位置的模块，这个可以通过我们的Video Capture成模块，然后Image Compare模块来将我们的小球进行一个颜色过滤，我们过滤时候使用的参数HSV参数可以在这个图像当中把鼠标挪在小球附近，然后在上面的标题能看到它的对应的HSV参数。我们选取一个合理的范围来进行调整，并且这个参数是可以在运行的时候实时的进行调整，我们小球的获取图像也会实时的发生变化，调整好图样之后，我们看其余的电机控制部分，首先是一个电机位置控制的内环这个是用来维持电机本身的位置，还有一个小球位置控制的外环这个外环是通过摄像头，检测出的小球位置然后计算出一个电机需要达到的角度，来对小球的位置进行一个控制，现在我们把小球设置一个目标位置，然后把这个开关拨上去进行一个小球位置的控制，可以看到，这里有我们小球位置的波形图，然后通过一个PIV的控制器，可以将我们小球的位置来进行一个控制，这里因为参数里面并没有加上积分模块，所以这里会有一定的稳态误差，这个可以之后对算法进行一个调整，然后这个就是我们球杆实验的整体的一个实现过程以及这个程序的内容。
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