开放式触觉遥操作系统
Omni-bundle-600x449
Omini Bundle
开放式触觉遥操作机器人系统
Omni Bundle
     开放式触觉遥操作机器人系统是第一台促进机器人和触觉技术教学并兼容MATLAB/Simulink的机器人

了解机器人和触觉技术的高性价比解决方案
     开放式触觉遥操作机器人系统 是一个高性价比的机器人，用于介绍机器人和触觉技术的中高级控制概念和理论。结合了Geomagic Touch™ (原SensAble Phantom Omni) 触觉装置，我们的控制软件和课件，使学生更容易将理论知识转化成动手实践经验。 

新型机器人和触觉课程
     课件材料涉及基本的机器人概念，例如正向和逆运动学建模, 雅可比矩阵, PID 控制和路径规划。也包含先进的触觉技术概念，例如力的计算, 碰撞检测和虚拟对象动力学。
课件提供基于触觉技术的练习实验，学生可以快速的建立基本虚拟环境，并以此为基础设计更复杂的多对象环境，多触点的触觉交互，力反馈，遥操作和协作触觉技术。

工作原理
     Geomagic Touch触觉装置是一个6关节机器人, 包括3个驱动关节和3个非驱动关节。
     3个电机可以驱动末端器（-手写笔的顶端）跨越整个工作区域。通过数字编码器测量沿X,Y,Z轴的位置，电位器测量轴的旋转（俯仰，偏航和旋转）位置。
     实时控制软件的模块库提供接口与设备交互。

实验课件
  • 正向运动学和D-H参数
  • 逆运动学
  • 关节水平的PD 和 PID 控制
  • 轨迹规划(关节空间，任务空间)
  • 雅可比矩阵推导及应用
  • 各种力学定律触觉演示(力场, 软接触和硬接触等）
  • 使用3D Viewer进行图形开发

特点
  • CE认证的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 触觉装置
  • 6自由度位置传感测量
  • 便携式设计，占用空间少，使用灵活
  • 特别定制的可移动手写笔
  • 手写笔集成两个易于使用的瞬时开关
  • 增加腕托提高用户的舒适度
  • 手写笔对接墨水池，用于自动工作空间校准
  • 完全兼容 MATLAB®/Simulink®
  • 完整的文档和控制器参数设置
  • 开放式控制器设计，用户可以自由设计控制器

 


近期部分TOP文章
（开放式触觉遥操作机器人系统）
2021年

期刊名称
论文名称
作者
Engineering Structures
Stable bilateral teleoperation with phase transition and haptic feedback
F. Gómez, W.Yu