3自由度飞行器系统由在平面圆形架上的四个直流电机来驱动。圆形架与三个正交的轴通过万向节相联来实现系统横滚、俯仰、偏航运动。三个电机的轴相互平行且其推力方向垂直于圆形架。螺旋桨产生的升力，可用于直接控制俯仰和横滚角。由螺旋桨发动机产生的总转矩会使此装置沿偏航轴运动。两个螺旋桨反向旋转，使四个螺旋桨的推力大致相等，系统保持平衡。