开放式6自由度并联机器人平台

Hexapod

+ 查看更多

       Hexapod是一个并联机器人装置，能够在一个小的工作空间内且加速度高的情况下移动重达100kg的重物。该工业级平台具有六个自由度的控制角度，适合于地震模拟、振动、结构动力学、灾后重建等研究。Hexapod是由高品质电机对六自由度运动平台进行驱动，具有精确度高、响应快、维护费用低等特点。其机械零件都是通过精密加工制成的，其坚固性以及稳定性都使此实验系统在结构研究中占有一定优势。

Hexapod振动台系统是一个典型的Stewart平台，可通过完全兼容Matlab/Simulink的实时控制软件QuaRC进行控制。与市面上大多数的Steward平台不同的是，Hexapod由高性能电机驱动，使其能够精确、灵敏的运行且维护成本低。此装置集成了Quanser的数据采集卡，可通过一个USB接口与PC端进行连接，保持较高的实时性。此装置由直流电机进行驱动，其内部由机械制动装置、滚珠丝杠机构、高分辨率光学编码器和低摩擦关节组成，可以帮助研究人员实现精确的操作。

       Hexapod振动台由六个线性滚珠丝杠机构组成，由六个直流电机驱动。滚珠丝杆是由总行程为30cm的直线导轨组成（即为±15cm），由一种高扭矩直流电机驱动。所有六个支撑臂最终都集合在机器人的末端执行器上。旋转关节使每一个电机都与支撑臂精密结合，当关节达到运动极限时，电动机制动器控制Hexapod运动这样可以获得更大的安全性，确保了电机不损坏设备或负载。电机的位置反馈是由所有六个电机的光学编码器通过测量电机轴的角度测量出来的。此装置还具有一个可拓展的六轴力矩传感器可安装在末端执行器上，它可以捕捉沿各个自由度的力和力矩的测量数据。