2自由度球板系统利用视觉传感器确定小球的位置,可以平衡在平板上自由运动的小球。板绕x轴和y轴的旋转由两个电机驱动,视觉传感器得到小球在板上的位置后反馈给控制系统,控制系统采用一定的控制策略控制板在x轴和y轴方向的转角,达到对小球在板上平衡位置和运动轨迹的控制。
工作原理
球板模块包含一个提供球自由移动的金属板,两台旋转伺服基础单元(SRV02),金属板到伺服底座间使用二自由度环进行连接,通过控制伺服齿轮的运动可以使金属板按任意方向转动,更改金属板的倾斜角度来控制小球平衡位置。
数字摄像机安装在球板系统上方,使用高性能的图像采集卡可以实时抓取小球在平板上的位置坐标信息传输到PC端上,使小球跟踪任意轨迹运动,或使被抛到金属板上的小球保持平衡。