开放式触觉遥操作机器人系统
Omni Bundle
     Omni Bundle是第一台促进机器人和触觉技术教学并兼容MATLAB/Simulink的机器人

了解机器人和触觉技术的高性价比解决方案
     Omni Bundle是一个高性价比的机器人,用于介绍机器人和触觉技术的中高级控制概念和理论。结合了Geomagic Touch™ (原SensAble Phantom Omni) 触觉装置,Quanser开发的 QUARC® 控制软件和课件,使学生更容易将理论知识转化成动手实践经验。 

新型机器人和触觉课程
     课件材料涉及基本的机器人概念,例如正向和逆运动学建模, 雅可比矩阵, PID 控制和路径规划。也包含先进的触觉技术概念,例如力的计算, 碰撞检测和虚拟对象动力学。
课件提供基于触觉技术的练习实验,学生可以快速的建立基本虚拟环境,并以此为基础设计更复杂的多对象环境,多触点的触觉交互,力反馈,遥操作和协作触觉技术。

工作原理
     Geomagic Touch触觉装置是一个6关节机器人, 包括3个驱动关节和3个非驱动关节。
3个电机可以驱动末端器(-手写笔的顶端)跨越整个工作区域。通过数字编码器测量沿X,Y,Z轴的位置,电位器测量轴的旋转(俯仰,偏航和旋转)位置。
     QUARC实时控制软件的模块库提供接口与设备交互。

实验课件
  • 正向运动学和D-H参数
  • 逆运动学
  • 关节水平的PD 和 PID 控制
  • 轨迹规划(关节空间,任务空间)
  • 雅可比矩阵推导及应用
  • 各种力学定律触觉演示(力场, 软接触和硬接触等)
  • 使用Quanser 3D Viewer进行图形开发

特点
  • CE认证的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 触觉装置
  • 6自由度位置传感测量
  • 便携式设计,占用空间少,使用灵活
  • 特别定制的可移动手写笔
  • 手写笔集成两个易于使用的瞬时开关
  • 增加腕托提高用户的舒适度
  • 手写笔对接墨水池,用于自动工作空间校准
  • 完全兼容 MATLAB®/Simulink®
  • 完整的文档和控制器参数设置
  • 开放式控制器设计,用户可以自由设计控制器

设备参数
力反馈空间 (W x H x D)
160 mm x 120 mm x 70 mm
设备占用桌面尺寸
168 mm x 203 mm
设备重量
1.8 kg
关节活动范围
手腕旋转范围
标称位置分辨率
>450 dpi / 0.055 mm
标称位置最大输出力
3.3N
连续输出力 (24 hrs.)
0.88N
惯性(表现在笔端)
45g
力反馈
x, y, z
刚性
1.26N/mm (X axis) , 2.31 N/mm (Y axis) , 1.02 N/mm (Z axis)
接口
USB