Omni Bundle是第一台促进机器人和触觉技术教学并兼容MATLAB/Simulink的机器人
了解机器人和触觉技术的高性价比解决方案
Omni Bundle是一个高性价比的机器人，用于介绍机器人和触觉技术的中高级控制概念和理论。结合了Geomagic Touch™ (原SensAble Phantom Omni) 触觉装置，Quanser开发的 QUARC® 控制软件和课件，使学生更容易将理论知识转化成动手实践经验。
新型机器人和触觉课程
课件材料涉及基本的机器人概念，例如正向和逆运动学建模, 雅可比矩阵, PID 控制和路径规划。也包含先进的触觉技术概念，例如力的计算, 碰撞检测和虚拟对象动力学。
课件提供基于触觉技术的练习实验，学生可以快速的建立基本虚拟环境，并以此为基础设计更复杂的多对象环境，多触点的触觉交互，力反馈，遥操作和协作触觉技术。
工作原理
Geomagic Touch触觉装置是一个6关节机器人, 包括3个驱动关节和3个非驱动关节。
3个电机可以驱动末端器（-手写笔的顶端）跨越整个工作区域。通过数字编码器测量沿X,Y,Z轴的位置，电位器测量轴的旋转（俯仰，偏航和旋转）位置。
QUARC实时控制软件的模块库提供接口与设备交互。
实验课件
- 正向运动学和D-H参数
- 逆运动学
- 关节水平的PD 和 PID 控制
- 轨迹规划(关节空间，任务空间)
- 雅可比矩阵推导及应用
- 各种力学定律触觉演示(力场, 软接触和硬接触等）
- 使用Quanser 3D Viewer进行图形开发
特点
- CE认证的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 触觉装置
- 6自由度位置传感测量
- 便携式设计，占用空间少，使用灵活
- 特别定制的可移动手写笔
- 手写笔集成两个易于使用的瞬时开关
- 增加腕托提高用户的舒适度
- 手写笔对接墨水池，用于自动工作空间校准
- 完全兼容 MATLAB®/Simulink®
- 完整的文档和控制器参数设置
- 开放式控制器设计，用户可以自由设计控制器
设备参数
力反馈空间 (W x H x D) | 160 mm x 120 mm x 70 mm |
设备占用桌面尺寸 | 168 mm x 203 mm |
设备重量 | 1.8 kg |
关节活动范围 | 手腕旋转范围 |
标称位置分辨率 | >450 dpi / 0.055 mm |
标称位置最大输出力 | 3.3N |
连续输出力 (24 hrs.) | 0.88N |
惯性（表现在笔端） | 45g |
力反馈 | x, y, z |
刚性 | 1.26N/mm (X axis) ， 2.31 N/mm (Y axis) ， 1.02 N/mm (Z axis) |
接口 | USB |
沪公网安备 31011202011813号