旋转一级倒立摆模块可以让学生了解经典倒立摆问题，通过旋转或改变底座的角度平衡一个垂直的摆杆。

       倒立摆模块安装在旋转伺服基础单元（SRV02）上，可以完成倒立摆的平衡和起摆两种控制实验。

       模块用于研究实际机械和航天工程问题。可以设计一个控制器控制电机，通过旋转或改变角度平衡倒立摆，或者将一个杆摆动起来并保持在垂直的位置，典型的应用是两轮自平衡电动车。

 

       旋转倒立摆模块由旋转臂和摆杆组成，臂的两端分别是支点和金属轴，摆杆缠在金属轴上，支点安装在SRV02负载齿轮上。金属轴安装了一个高分辨率光电编码器用于测量摆杆的角度。

 

组件	描述
设备	Servo Base Unit (SRV02) 旋转倒立摆模块
控制器设计环境	基于MATLAB/Simulink的QUARC软件 或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
文件资料	ABET标准的教师和学生手册 用户手册，快速启动指南
实时运行环境	Microsoft Windows®
数据采集卡	Quanser Q2-USB
功率放大器	Quanser VoltPAQ-X1
完整的动态模型	Simulink预设控制器 LabVIEW预设控制器

 

 

建模课题	控制课题
线性化   状态空间表达式	极点配置 振动控制 能量控制/非线性控制

l 高分辨率的编码器测量旋转臂和摆杆的角度；

l 坚固的铝底盘和制造精良的零件；

l 模块易于固定到SRV02上；

l 容易连接的线缆和连接器；

l 完全兼容MATLAB/Sumulink和LabVIEW；

l 全面的系统模块文件以及MATLAB，Sinmulink，LabVIEW和Maple的参数设置；

l 开放结构设计，可以自己设计控制器。

参数	值	单位
旋转臂长度	21.6	cm
摆杆长度	33.7	cm
旋转臂重量	0.257	kg
摆杆重量	0.127	kg
编码器分辨率	4096	counts/rev