二自由度机器人安装在两个旋转伺服基础单元（SRV02）上，组成一个四连杆机器人。可用于基本机器人技术的教学，也可用于学习实际机器人技术理论，如正、逆向运动学，末端感受器平面位置控制等。
二自由度机器人适合讲解中级机器人原理，也可以扩展成二自由度倒立摆实验。二自由度机器人通常在生产线用于拾取和放置工作，如印刷线路板。
工作原理
二自由度机器人模块由两个旋转伺服基础单元（SRV02）和一个四连杆结构连接组成。具有两个供电臂和两个非供电臂，两个驱动和三个非驱动关节。二自由度机器人实验的目标是操纵四连杆末端感受器控制平面位置。
系统组成
| 组件 | 描述 |
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设备 |
2个Servo Base Unit (SRV02)
二自由度机器人模块 |
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控制器设计环境
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基于MATLAB/Simulink的QUARC软件
或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
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文件资料
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ABET标准的教师和学生手册
用户手册，快速启动指南 |
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实时运行环境
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Microsoft Windows®
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数据采集卡
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Quanser Q2-USB、Q8-USB、QPIDe |
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功率放大器
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Quanser VoltPAQ-X2
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完整的动态模型
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完整的动态模型
Simulink预设控制器
LabVIEW预设控制器 |
特点
- 铝制的四连杆系统
- 可安装二自由度倒立摆模块扩展实验
- 模块易于固定到旋转伺服
- 易于连接的线缆和连接器
- 完全兼容MATLAB/Simulink和LabVIEW
- 全面的系统模块文件以及MATLAB/Simulink，LabVIEW和Maple的参数设置
- 开放式结构设计，可以自己设计控制器
设备参数
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四连杆模块重量 |
0.335 kg |
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单个连杆重量
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0.065 kg |
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单个杆长
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0.127 m |
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齿轮转动惯量
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8.74×10-5 kg.m2 |
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枢轴转动惯量
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4.41×10-4 kg.m2 |
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设备整体尺寸（长×宽×高）
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40 cm × 30cm × 20 cm |
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机器人总重量
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4.0 kg |
沪公网安备 31011202011813号