多自由度扭转模块，可以扭转系统建模并最大程度减少振动，用于机器人技术原理和扭转动力学的教学。
扭转模块附于旋转伺服基础单元（SRV02）上，用于教学单自由度扭转动力学。通过增加一个或多个（不超过7个）扩大实验的复杂性，研究二自由度或者多自由度扭转动力学。
工作原理
扭转模块是一个旋扭转系统，由一个安装在立体铝框内的仪表轴承座组成。轴可以配置其他的扭转载荷和柔性耦合，可以在轴承座内自由旋转，角度由编码器测量。
有扭转模块耦合到一个SRV02上构成一自由度扭转系统。SRV02位于一边，所以它的直流电机和输出轴是水平的，可以旋转性连接上的扭转载荷。扭转载荷由两个惯性盘位于支撑杆上不同的锚点。实验可以耦合最多七个扭转模块以研究多维控制问题。
系统组成
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组件
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描述
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设备
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2个Servo Base Unit (SRV02)
多自由度扭转模块
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控制器设计环境
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基于MATLAB/Simulink的QUARC软件
或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
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文件资料
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ABET标准的教师和学生手册
用户手册，快速启动指南
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实时运行环境
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Microsoft Windows®
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数据采集卡
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Quanser Q2-USB
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功率放大器
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Quanser VoltPAQ-X1
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完整的动态模型
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完整的动态模型
Simulink预设控制器
LabVIEW预设控制器 |
课程内容设置
建模课题 控制课题
状态空间表示（单自由度和二自由度扭转） 线性二次型调节器
第一原理建模（单自由度扭转） 振动控制
拉格朗日（二自由度扭转）
模型确认（单自由度和二自由度扭转）
参数估算（单自由度和二自由度扭转）
特点
可以安装多个扭转模块组成多自由度扭转系统；
高分辨率的编码器测量扭转轴角度；
变换盘的位置可以变换不同的惯性；
模块易于安装到SRV02；
易于连接的线缆和连接器；
完全兼容MATLAB/Sumulink和LabVIEW；
全面的系统模块文件以及MATLAB，Sinmulink，LabVIEW和Maple的参数设置；
开放结构设计，可以自己设计控制器。
设备参数
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参 数
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值
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单 位 |
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惯性盘重量
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0.0022
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kg
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惯性盘直径
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3.8
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cm |
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柔性耦合硬度
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1.0
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N.m/rad
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负载支撑杆长度
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4.4
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cm |
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负载支撑杆重量
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0.21
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kg
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扭转模块尺寸（长*宽*高）
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21*13*13
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cm |
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扭转模块总重量
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1.2
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kg |
沪公网安备 31011202011813号