全部产品 - 自动化实验教学 - 多自由度扭矩系统

多自由度扭矩系统
Multi-DOF Torsion

多自由度扭矩系统
多自由度扭矩系统
      多自由度扭转模块，可以扭转系统建模并最大程度减少振动，用于机器人技术原理和扭转动力学的教学。
      扭转模块附于旋转伺服基础单元（SRV02）上，用于教学单自由度扭转动力学。通过增加一个或多个（不超过7个）扩大实验的复杂性，研究二自由度或者多自由度扭转动力学。
 
 
工作原理
       扭转模块是一个旋扭转系统，由一个安装在立体铝框内的仪表轴承座组成。轴可以配置其他的扭转载荷和柔性耦合，可以在轴承座内自由旋转，角度由编码器测量。
 
       有扭转模块耦合到一个SRV02上构成一自由度扭转系统。SRV02位于一边，所以它的直流电机和输出轴是水平的，可以旋转性连接上的扭转载荷。扭转载荷由两个惯性盘位于支撑杆上不同的锚点。实验可以耦合最多七个扭转模块以研究多维控制问题。
 
 
系统组成 
组件
描述
设备
2个Servo Base Unit (SRV02)
多自由度扭转模块
控制器设计环境
基于MATLAB/Simulink的QUARC软件
或基于LabVIEW 的RCP Toolkit软件
文件资料
ABET标准的教师和学生手册
用户手册，快速启动指南
实时运行环境
Microsoft Windows®
数据采集卡
Quanser Q2-USB
功率放大器
Quanser VoltPAQ-X1
完整的动态模型
完整的动态模型
Simulink预设控制器
LabVIEW预设控制器

课程内容设置
建模课题                                                           控制课题
状态空间表示（单自由度和二自由度扭转）        线性二次型调节器   
第一原理建模（单自由度扭转）                         振动控制
拉格朗日（二自由度扭转）      
模型确认（单自由度和二自由度扭转）
参数估算（单自由度和二自由度扭转）                         
 
特点
可以安装多个扭转模块组成多自由度扭转系统；
高分辨率的编码器测量扭转轴角度；
变换盘的位置可以变换不同的惯性；
模块易于安装到SRV02；
易于连接的线缆和连接器；
完全兼容MATLAB/Sumulink和LabVIEW；
全面的系统模块文件以及MATLAB，Sinmulink，LabVIEW和Maple的参数设置；
开放结构设计，可以自己设计控制器。
 
设备参数
参    数
值
单    位
惯性盘重量
0.0022
kg
惯性盘直径
3.8
cm
柔性耦合硬度
1.0
N.m/rad
负载支撑杆长度
4.4
cm
负载支撑杆重量
0.21
kg
扭转模块尺寸（长*宽*高）
21*13*13
cm
扭转模块总重量
1.2
kg
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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