直线二级倒立摆模块附着于直线伺服单元上,以增加一个典型的倒立摆实验。
在直线二级倒立摆受到干扰时设计一个控制保持其平衡,并与一级倒立摆进行比较。该试验可以应用在多级火箭的起飞和人体姿态变化系统的建模上。
工作原理
直线二级倒立摆模块是由铝制精密机械加工而成,短摆七英寸长,长摆12英寸长。该模块能很方便的连接到铝制小车上,摆杆可以绕小车上的轴做任意360°旋转运动。小铝车上的二级摆可以绕小车上的轴自由旋转运动,下摆通过小车上的轴与小车相联,上摆则通过下摆上的轴与下摆相连,两个摆的角位移通过编码器来测得。
小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动。小车可以沿不锈钢导轨做往复运动,其位移通过一个额外的与电机齿轮啮合的齿轮测得。
实验组件(直线二级倒立摆)
组件
|
描述
|
设备
|
直线运动基本模块(IP02)
直线二级倒立摆模块
|
控制软件
|
Quanser QUARC® add-on for MATLAB®/Simulink®
Quanser Rapid Control Prototyping (RCP) Toolkit® add-on for NI LabVIEW™
|
相关指导书
|
实验指导手册
用户使用手册
Quick 入门指导书
|
运行环境
|
Microsoft Windows® 或 NI Compact RIO
|
数据采集卡
|
Quanser Q2-USB, Q8-USB, QPID/QPIDe, NI PCI/PCIe DAQ device or Quanser Q1-cRIO
|
功率放大器
|
Quanser VoltPAQ-X1
|
其它
|
全面的动力学模型
使用Simulink®设计控制器
使用LabVIEW™设计控制器
|