在直线二级倒立摆受到干扰时设计一个控制保持其平衡，并与一级倒立摆进行比较。该试验可以应用在多级火箭的起飞和人体姿态变化系统的建模上。 

      直线二级倒立摆模块是由铝制精密机械加工而成，短摆七英寸长，长摆12英寸长。该模块能很方便的连接到铝制小车上，摆杆可以绕小车上的轴做任意360°旋转运动。小铝车上的二级摆可以绕小车上的轴自由旋转运动，下摆通过小车上的轴与小车相联，上摆则通过下摆上的轴与下摆相连，两个摆的角位移通过编码器来测得。 

      小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动。小车可以沿不锈钢导轨做往复运动，其位移通过一个额外的与电机齿轮啮合的齿轮测得。