二自由度串联柔性杆
2 DOF Serial Flexible Link
       
       二自由度串联柔性连杆是一个机械臂的简化模型,关节部分是刚性的,连杆部分是柔性的。柔性的设计是为了表现出连杆在加速过程中产生的谐波。
       二自由度串联柔性连杆由两个电机分别驱动两个串联的柔性连杆,反馈信号由两个应变片测得,可以通过控制器的设计使其快速的跟踪一个位置,并且使整个连杆结构震动最小。二自由度串联柔性连杆是一个完全开放的多输入多输出控制系统,可开设相关实验课题:抗扰性分析,跟踪控制与调节,全状态反馈,观测器设计与实现,频率分析,超前/滞后补偿,振动与共振,系统建模与仿真,根轨迹设计,Nyquist稳定性,机器人,实时控制,系统辨识,多变量控制设计等。



特点:
  • 开放结构设计,用户可以方便地设计自己的控制器并在其上进行验证
  • 完全兼容MATLAB®/Simulink® 或 LabVIEW™
  • 提供完整的系统模型和参数
  • 高分辨率编码器和应变片传感器,可精确测量位置



设备参数:
设备尺寸(W×D×H)
50.8 cm × 50.8cm × 22.5cm
最大位移 - 轴1±90 degrees
最大位移 - 轴2±90 degrees
编码器精度(正交)- 轴11.534E-5 rad/count
编码器精度(正交)- 轴21.918E-5 rad/count
最大连续扭矩 - 轴18.6 N.m
最大连续扭矩 - 轴21.7 N.m
最大有效载荷0.5 kg