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二自由度串联柔性杆
2 DOF Serial Flexible Link

二自由度串联柔性连杆
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二自由度串联柔性连杆
       
       二自由度串联柔性连杆是一个机械臂的简化模型，关节部分是刚性的，连杆部分是柔性的。柔性的设计是为了表现出连杆在加速过程中产生的谐波。
       二自由度串联柔性连杆由两个电机分别驱动两个串联的柔性连杆，反馈信号由两个应变片测得，可以通过控制器的设计使其快速的跟踪一个位置，并且使整个连杆结构震动最小。二自由度串联柔性连杆是一个完全开放的多输入多输出控制系统，可开设相关实验课题：抗扰性分析，跟踪控制与调节，全状态反馈，观测器设计与实现，频率分析，超前/滞后补偿，振动与共振，系统建模与仿真，根轨迹设计，Nyquist稳定性，机器人，实时控制，系统辨识，多变量控制设计等。

特点：
  • 开放结构设计，用户可以方便地设计自己的控制器并在其上进行验证
  • 完全兼容MATLAB®/Simulink® 或 LabVIEW™
  • 提供完整的系统模型和参数
  • 高分辨率编码器和应变片传感器，可精确测量位置

设备参数：
设备尺寸（W×D×H）
50.8 cm × 50.8cm × 22.5cm
最大位移 - 轴1
±90 degrees
最大位移 - 轴2±90 degrees
编码器精度（正交）- 轴11.534E-5 rad/count
编码器精度（正交）- 轴21.918E-5 rad/count
最大连续扭矩 - 轴18.6 N.m
最大连续扭矩 - 轴21.7 N.m
最大有效载荷0.5 kg


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