二自由度串联柔性连杆是一个机械臂的简化模型，关节部分是刚性的，连杆部分是柔性的。柔性的设计是为了表现出连杆在加速过程中产生的谐波。
二自由度串联柔性连杆由两个电机分别驱动两个串联的柔性连杆，反馈信号由两个应变片测得，可以通过控制器的设计使其快速的跟踪一个位置，并且使整个连杆结构震动最小。二自由度串联柔性连杆是一个完全开放的多输入多输出控制系统，可开设相关实验课题：抗扰性分析，跟踪控制与调节，全状态反馈，观测器设计与实现，频率分析，超前/滞后补偿，振动与共振，系统建模与仿真，根轨迹设计，Nyquist稳定性，机器人，实时控制，系统辨识，多变量控制设计等。
特点：
设备参数：
设备尺寸（W×D×H）
| 50.8 cm × 50.8cm × 22.5cm |
| 最大位移 - 轴1 | ±90 degrees
|
| 最大位移 - 轴2 | ±90 degrees
|
| 编码器精度（正交）- 轴1 | 1.534E-5 rad/count |
| 编码器精度（正交）- 轴2 | 1.918E-5 rad/count |
| 最大连续扭矩 - 轴1 | 8.6 N.m |
| 最大连续扭矩 - 轴2 | 1.7 N.m |
| 最大有效载荷 | 0.5 kg |
沪公网安备 31011202011813号