二自由度串联柔性连杆是一个机械臂的简化模型,关节部分是刚性的,连杆部分是柔性的。柔性的设计是为了表现出连杆在加速过程中产生的谐波。
二自由度串联柔性连杆由两个电机分别驱动两个串联的柔性连杆,反馈信号由两个应变片测得,可以通过控制器的设计使其快速的跟踪一个位置,并且使整个连杆结构震动最小。二自由度串联柔性连杆是一个完全开放的多输入多输出控制系统,可开设相关实验课题:抗扰性分析,跟踪控制与调节,全状态反馈,观测器设计与实现,频率分析,超前/滞后补偿,振动与共振,系统建模与仿真,根轨迹设计,Nyquist稳定性,机器人,实时控制,系统辨识,多变量控制设计等。
特点:
设备参数:
设备尺寸(W×D×H)
| 50.8 cm × 50.8cm × 22.5cm |
最大位移 - 轴1 | ±90 degrees
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最大位移 - 轴2 | ±90 degrees
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编码器精度(正交)- 轴1 | 1.534E-5 rad/count |
编码器精度(正交)- 轴2 | 1.918E-5 rad/count |
最大连续扭矩 - 轴1 | 8.6 N.m |
最大连续扭矩 - 轴2 | 1.7 N.m |
最大有效载荷 | 0.5 kg |