六自由度开放式机械臂 6 DOF JACO是基于MATLAB/Simulink的开放式机器人研究和教学平台,该实验系统采用485接口。完全兼容于MATLAB/Simulink,并能在MATLAB/Simulink平台下实现对机器人每一个关节的信息读取和电机控制。
相关实验:
- 运动学
- 雅可比矩阵
- 机械臂空间建模
- 遥操作
- 轨迹规划
- 可视化
特点:
- 可进行力矩和位置控制,可读取关节角度、力矩、温度和电流数据
- 提供远程控制接口,可接远程遥操作和触觉平台
- 完全兼容于MATLAB/Simulink
- 可实现3D仿真、可视化
- 可实现硬件在环实时控制实验
- 可搭建遥操作平台
- 每个关节都可以进行转矩控制
性能指标:
自由度 | 6自由度,带2个手指 |
设备重量 | 5.3kg |
最大负载 | 1.5 kg(full exension);2.5 kg(mid-range) |
最大移动范围 | 90 cm
|
最大移动速度 | 20 cm/s |
遥操作:
配件:六自由度开放式机械臂6 DOF JACO、高性能触觉传感器HD2和数据采集卡QPIDe
该系统基于MATLAB/Simulink平台,实现装置、算法、通信的全开放。与市面上大多数的类似装置相比,Quanser的远程遥操作系统具有更大的工作空间和更高的抗干扰性,并且相较于工业机械臂,Quanser的机械臂结构全开放,可对机械臂的每个关节进行控制研究,通过各个关节的协同实现空间关节规划控制的研究。可实现包括机器人触觉操作实训;机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制等课程实验;机器人系统辨识、位置/力跟踪等课设、毕设实验;机器人MATLAB/Simulink仿真课程实验等相关课题的开设。