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六自由度开放式机械臂
6 DOF JACO

六自由度开放式机械臂
6 DOF JACO
       六自由度开放式机械臂 6 DOF JACO是基于MATLAB/Simulink的开放式机器人研究和教学平台，该实验系统采用485接口。完全兼容于MATLAB/Simulink，并能在MATLAB/Simulink平台下实现对机器人每一个关节的信息读取和电机控制。

相关实验：
  • 运动学
  • 雅可比矩阵
  • 机械臂空间建模
  • 遥操作
  • 轨迹规划
  • 可视化

特点：
  • 可进行力矩和位置控制，可读取关节角度、力矩、温度和电流数据
  • 提供远程控制接口，可接远程遥操作和触觉平台
  • 完全兼容于MATLAB/Simulink
  • 可实现3D仿真、可视化
  • 可实现硬件在环实时控制实验
  • 可搭建遥操作平台
  • 每个关节都可以进行转矩控制

性能指标：
自由度6自由度，带2个手指
设备重量5.3kg
最大负载1.5 kg（full exension）；2.5 kg（mid-range）
最大移动范围90 cm
最大移动速度20 cm/s

遥操作：
配件：六自由度开放式机械臂6 DOF JACO、高性能触觉传感器HD2和数据采集卡QPIDe
      
      该系统基于MATLAB/Simulink平台，实现装置、算法、通信的全开放。与市面上大多数的类似装置相比，Quanser的远程遥操作系统具有更大的工作空间和更高的抗干扰性，并且相较于工业机械臂，Quanser的机械臂结构全开放，可对机械臂的每个关节进行控制研究，通过各个关节的协同实现空间关节规划控制的研究。可实现包括机器人触觉操作实训；机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制等课程实验；机器人系统辨识、位置/力跟踪等课设、毕设实验；机器人MATLAB/Simulink仿真课程实验等相关课题的开设。

遥操作客户案例：http://www.chinaai2.com/?p=20216
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