六自由度开放式机械臂 6 DOF JACO是基于MATLAB/Simulink的开放式机器人研究和教学平台，该实验系统采用485接口。完全兼容于MATLAB/Simulink，并能在MATLAB/Simulink平台下实现对机器人每一个关节的信息读取和电机控制。
相关实验：
- 运动学
- 雅可比矩阵
- 机械臂空间建模
- 遥操作
- 轨迹规划
- 可视化
特点：
- 可进行力矩和位置控制，可读取关节角度、力矩、温度和电流数据
- 提供远程控制接口，可接远程遥操作和触觉平台
- 完全兼容于MATLAB/Simulink
- 可实现3D仿真、可视化
- 可实现硬件在环实时控制实验
- 可搭建遥操作平台
- 每个关节都可以进行转矩控制
性能指标：
| 自由度 | 6自由度，带2个手指 |
| 设备重量 | 5.3kg |
| 最大负载 | 1.5 kg（full exension）；2.5 kg（mid-range） |
| 最大移动范围 | 90 cm
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| 最大移动速度 | 20 cm/s |
遥操作：
配件：六自由度开放式机械臂6 DOF JACO、高性能触觉传感器HD2和数据采集卡QPIDe
该系统基于MATLAB/Simulink平台，实现装置、算法、通信的全开放。与市面上大多数的类似装置相比，Quanser的远程遥操作系统具有更大的工作空间和更高的抗干扰性，并且相较于工业机械臂，Quanser的机械臂结构全开放，可对机械臂的每个关节进行控制研究，通过各个关节的协同实现空间关节规划控制的研究。可实现包括机器人触觉操作实训；机器人遥操作、并行操作、力觉反馈控制等课程实验；机器人系统辨识、位置/力跟踪等课设、毕设实验；机器人MATLAB/Simulink仿真课程实验等相关课题的开设。
沪公网安备 31011202011813号